４WD不具合について

H3年式、前期型です。
10年以上前から4WDの不具合があり、悩まされています。
原因に心当たりがありましたら、アドバイスお願いします。

現象は、少し（例えば30分位）山道を走った後、停止状態からハンドルを一杯に切って半クラッチで前進や後進しようとすると、4WDになってしまい、うまく進みません。いわゆる、タイトターンブレーキング現象です。このときフロントトルクメータは、びゅんびゅん上がります。

自宅から峠までちょっと走りに行き、戻ってきて車庫入れしようとハンドルを目一杯切ってバックしようとしたときに、車体がガタガタいって思うように進まなくなります。
2年前にディーラでみてもらい、なかなか原因がわからず、このときはオルタネータから出ているアース線とボディの端子部分を磨いたら、現象が出なくなりました。その後2年間は問題なかったのですが、先日車検があり、車検後にちょっと峠まで走りに行った後に現象が再発してしまいました。

車検では特に変なことをしたとは思えません。バッテリーを交換しましたが、特に問題ないかと思います。

確認できていることは、
・気温が高いときに出やすい。冬は出たことがないような気がします。
・不具合が出たときに、4WDのヒューズを抜いて2WDにすると、現象はでなくなります。
・この現象が出た後、ときどき4WD警告灯が点灯します。トランクルーム内の点滅を確認すると18回で、ETS圧力スイッチ及び経路と出ます。

ディーラーで交換してもらった部品は、
・トランスファーのアクチュエータ
・ETS油圧ユニットのアキュムレータ
　　（アクチュエータかアキュムレータか失念してしまったのですが、おそらくアキュムレータかと。黒い円柱形の部品です）
で、いずれの交換後も、現象に変化はありませんでした。

オルタネータは今まで（21年間）交換していないので、怪しいかもしれませんが、電圧の若干の低下などでこの現象が起きるのか確認できてなく、オルタネータ交換まで至っていません。

原因としてなにか思い当たることがあればお教えください。
車の方は本日から1週間の予定で、再びディーラーに車を預けて、調べてもらっています。

よろしくお願いします。